Ancarano, posto a 293 slm, ha origini antiche.
Le versioni sulla nascita del suo toponimo affondano sia nella leggenda sia in racconti che si tramandano di secolo in secolo come il ritrovamento di un'ancora sepolta fuori le mura di cinta dell'incastellato mentre si operava uno scavo per la realizzazione di una costruzione. L'ancora è poi diventata il simbolo dello stemma del Comune anche se, Ancarano, dista 20km dal mare.
Si sa per certo, anche grazie ai ritrovamenti avvenuti sul suo territorio, che Ancarano è stato un insediamento romano. Scelta non del tutto casuale vista la particolare e privilegiata posizione di "vedetta" sulla vallata del Tronto, sulla via Salaria, ed in prossimità del fiume Vibrata.
Una bolla di Leone VIII, nel 965, ne attesta la sua appartenenza alla diocesi di Ascoli con il nome di Ancarano.
La presenza degli etruschi in questa zona è esclusa anche se il nome Ancarano lo si vuole legato alla presenza di un tempio dedicato alla dea Ancaria, deità, appunto etrusca venerata dai Piceni (Tertulliano nell'Apologeticum) e da qui il suo nome (Ancariae fanum). Il tempio della dea Ancaria risulta essere stato molto frequentato. Si racconta che Caio Giulio Cesare, una volta ripresasi la Città di Ascoli a Lentulo Spintero, si portò fino al tempio della dea Ancaria per ringraziarla.
