Le origini di Civitella del Tronto non sono precise, anche se in località Ripe di Civitella e nelle grotte Sant'Angelo e Salomone, sono stati rinvenuti reperti risalenti al Neolitico e al Paleolitico superiore.
Civitella del Tronto si crede sorga sull'antica area della picena Beregra. Le prime testimonianze storiche certe la collocano nei secoli X-XI (l'origine dell'abitato attuale è altomedioevale) come città incastellata. Già nel secolo XIII il paese appartenente al Regno di Napoli era cinto da mura angioine e, per la sua particolare posizione geografica di confine con lo Stato della Chiesa,ebbe sempre una grande rilevanza strategica.
Nel 1557 fu posta d'assedio da parte del francese Duca di Guisa, generale di Enrico II alleati con il Papa Paolo IV, benché feroce e violento, non riuscì a espugnare la città, tanto che il Duca, nel maggio dello stesso anno, tolse l'assedio e si ritirò presso Ancona. Proprio in questa guerra, tra Francesi e Spagnoli, Civitella cambiò il suo nome in Civitella del Tronto, in quanto protagonista della Guerra del Tronto. La vittoriosa e valorosa resistenza che il popolo della cittadella riuscì a riportare venne ben visto nell'intero Regno, tanto che ai suoi cittadini furono tolti gli oneri fiscali da pagare al Regno, per quarant'anni, e a spese del demanio regio furono restaurati gli edifici e la Fortezza. Per lo stesso episodio nel 1589 fu elevata al grado di Città e le fu conferito il titolo di Fidelissima da Filippo II di Spagna.
Venne assediata nuovamente dalle truppe Francesi nel 1798 e nel 1806, quando il forte, difeso dal maggiore irlandese Matteo Wade sostenne un assedio di quattro mesi contro le ben più numerose truppe Napoleoniche, capitolando onorevolmente il 22 maggio 1806.
Nel 1816 in seguito al Congresso di Vienna la città entrò a far parte del Regno delle Due Sicilie.
L'esercito di Vittorio Emanuele II di Savoia strinse d'assedio Civitella il 26 ottobre 1860; e mentre il Regno di Francesco II finisce il 13 febbraio 1861 con la caduta di Gaeta, e la resa venne suggellata il 17 marzo con la proclamazione in Parlamento, a Torino, del Regno d'Italia; Civitella cade il 20 marzo 1861, tre giorni dopo che fu sancita l'Unità d'Italia. Questo episodio la rende l'ultima roccaforte borbonica a piegarsi all'invasione piemontese. In seguito all'acquisizione l'esercito sabaudo bombardò il forte per spegnere gli ultimi focolai filoborbonici.
